Task.h & Task.c #

该部分是 RTOS 任务切换的核心逻辑。

总体结构 #

模块	功能概述
任务控制与状态管理	保存和切换任务状态（就绪、阻塞、挂起、删除等）
调度器 (Scheduler)	决定哪个任务获得 CPU 执行权
延时与节拍处理	处理任务延时与系统心跳 (Tick)
挂起与恢复	支持任务临时挂起和恢复
删除与清理机制	支持任务删除与清理回调
空闲任务与CPU统计	空闲任务用于系统空转与CPU利用率计算

全局变量说明 #

变量名	含义
currentTask	当前正在运行的任务
nextTask	下一个将要切换到的任务
idleTask	空闲任务（系统最后运行的任务）
taskPrioTable[]	不同优先级的任务队列表
schedLockCount	调度锁计数（防止中断时调度）
taskDelayList	延时队列（存放处于延时状态的任务）
LinOSBitmap	优先级位图（快速找到最高优先级任务）
systemTicks	系统时钟节拍计数（类似 SysTick）
cpuUsage	CPU使用率
idleCount, idleMaxCount	用于 CPU 利用率计算

对于 _Task 任务结构，头文件中给出如下声明：

typedef struct _tTask {

	/* stack保存了最后保存环境参数的地址位置，用于后续恢复 */
    tTaskStack * stack;

    /* 堆桟的起始地址 */
    uint32_t *stackBase;
    /* 堆桟大小 */
    uint32_t stackSize;

    /* 连接节点 */
    tNode linkNode;

    /* 任务延时计数器 */  
    uint32_t delayTicks;

    /* 任务优先级 */
    uint32_t prio;

    /* 延时节点 */
    tNode delayNode;

    /* 当前任务状态 */
    uint32_t state;

    /* 当前剩余的时间片 */
    uint32_t slice;

    /* 挂起次数 */
    uint32_t supendCount;

    /* 任务删除时的清理函数 */
    void (*clean) (void * param);
    /* 传递给清理函数的参数 */
    void * cleanParam;
    /* 请求删除得标志 */
    uint8_t requestsDeleteFlag;

    /* 任务正在等待的事件类型 */
    struct _tEvent * waitEvent;
    /* 等待事件的消息存储位置 */
    void * waitEventMsg;
    /* 等待事件的结果 */
    uint32_t waitEventResult;

    /* 等待是件结果 */
    uint32_t waitEventGroupType;
    /* 等待事件标志 */
    uint32_t waitEventGroupFlag;
}tTask;

typedef struct  _tTaskInfo
{
    /* 任务延时计时器 */
    uint32_t delayTicks;
    /* 任务优先级 */
    uint32_t prio;
    /* 任务当前状态 */
    uint32_t state;
    /* 任务剩余时间片 */
    uint32_t slice;
    /* 任务挂起次数 */
    uint32_t supendCount;

    /* 堆桟总容量 */
    uint32_t stackSize;
    /* 堆桟剩余量 */
    uint32_t stackFree;
}tTaskInfo;